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                     安川焊接机器人系统

 

一、货物一览表


设备名称 组成 数量

焊接机器人系统 1 焊接机器人本体 2套

2 变位机

3 机器人示教器和控制器

4 焊接电源

5 气瓶和气体流量计


二、机器人焊接系统描述

(一)主要功能:

1.焊接工艺参数辅助选取功能:内置焊接条件数据库,可根据焊接结构和板厚等条件推荐焊接规范。

2.焊缝搭接功能:焊接作业异常停止,当重新引弧时,焊枪自动后退,与之前停弧点实现搭接。

3.粘丝解除功能:当焊丝发生粘丝时,自动解除粘丝。

4.焊接摆动功能:低速单摆、高速单摆、L形摆动、三角形摆动等多种摆动方式。

5.起弧重试功能:当起弧不成功时,自动重新起弧。

6.碰撞保护功能:发生碰撞后迅速停止,并能切换到柔性状态。

(二)各组成部分功能和技术参数要求如下:

1.焊接机器人本体主要技术参数

参数项目 最低要求参数值

结构 6轴独立多关节型

最大可搬重量 6Kg

手臂动作范围 最大到达距离 1400mm

最小到达距离 450mm

前后动作范围 1000mm

各轴动作范围 1轴 ±160° 

2轴 -90°~+150°

3轴 -80°~+180°

4轴 ±180°

5轴 -120°~+100°

6轴 焊枪电缆外置±360°(内置±200°)

瞬时最大速度 1轴 200°/s

2轴 200°/s

3轴 200°/s

4轴 400°/s

5轴 400°/s

6轴 600°/s

重复定位精度 ±0.08mm

电机 总驱动功率 3000W

制动器规格 全部轴带制动器

安装姿态 地面安装


2.变位机主要技术参数

参数项目 最低要求参数值

结构 双轴

最大负载 300Kg

最高输出转数 回转160°/s,倾斜90°/s

动作范围 回转最大±10转,带多回转复位功能,倾斜-125°~+125°

电机功率 回转轴:1800W;倾斜轴:1800W

容许力矩 回转300N•m,倾斜800N•m

重复定位精度 ±0.05mm(R=250mm的位置)

容许焊接电流 350A

适合焊接工艺 CO2/MAG/MIG

变位机与机器人本体固定于同一金属工作平台,此工作平台在使用及搬运过程中不得发生变形。



3.机器人示教器和控制器的功能和主要技术参数

参数项目 最低要求参数值

外壳防护等级 相当于IP32(机器人控制部分为密闭防尘结构)

接地 必须进行保护接地

冷却方式 机器人控制器:间接风冷;焊接电源部分:直接风冷(融合型)

存储容量 标准40000点(可连接外部存储设备扩大存储容量)

控制轴数 同时6轴

编程方式 示教再现式

位置控制方式 软件私服控制

速度控制方式 线速度固定控制

屏幕显示功能 示教器画面实时显示焊枪角度

紧急停止开关 示教器和控制器分别具有紧急停止开关

外部存储接口 示教器:SD卡插槽×1或USB接口×1

速度范围 示教时 0.01~15m/min

再现时 0.01~150m/min

适用焊接电源或焊接方式 CO2/MAG/不锈钢MIG/脉冲MAG/脉冲MIG


4.焊接电源的功能和主要技术参数

参数项目 最低要求参数值

额定输出电流 350A

额定负载持续率 100%

适合焊接工艺 CO2/MAG/MIG

可焊接材料 碳钢、不锈钢


5.气瓶和气体流量计主要技术参数

参数项目 最低要求参数值

气体流量计 最大进气压力 15MPa

出气压力 0.34MPa

流量范围 0~25L/min

气瓶 设计使用压力 15MPa

筒体壁厚 5.7mm

规格 40L

存储气体种类 CO2


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