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冲床冲压上下料机械手种类较多，因应不同的场景布置、工艺要求、物料传输路径等选配不同的机械手，或同款多套搭配，或多款混合搭配，或专属定制等等。鸣歌智造ADSE工程倡导者，提倡多个工艺工序、场景布局与智能装备等科学融合一起，形成一条高性能、无人化及极具展示力的生产线。
摆臂式机械手是上下料机械手中较为普遍使用的一种，摆臂机械手以叫平行式机械手，主要有四轴摆臂式机械手（四轴平行式机械手）、五轴摆臂式机械手（五轴平行式机械手）。
摆臂机械手技术说明：
1.设备本体为四轴/五轴控制，每轴均采用伺服马达驱动，滚珠丝杆及直线导轨，维修保养方便，维修成本大大降低，耐用度高。
采用PLC控制，并可实现与其它配套装置联机使用，扩大使用范围。
2.可灵活运用于产线中的物品移栽,具有对取放料高度可不一致,占地空间，可以任意移动、组合分拆多条生产线使。
3.本机4轴/5轴全部采用伺服电机驱动，减速机采用业界较好的谐波减速机/RV减速机，可实现定位，其定位精度和设备稳定性远超其他品牌产品控制系。
4.本机采用6轴机器人专用操作系统/PLC 触摸屏进行控制，具有稳定性好，操作简便，易学易用等优点，在生产更换产品重新编程时，可在短时间内完成，省时。
5.抓取料方式可依客户产品特殊处理.
机械手应用须知：
1. 摆臂式机械手主要应用于冲压行业，实现物料在前后工序间的传送。摆臂式冲压机械手主要是应用于电饭煲、高压锅、空调配件、汽车配件、五金冲压件以及不锈钢水槽等的自动化生。
2.多套机械手搭配一起，可快速打造一条高智能、无人化生产线。生产线的实施是个系统的工程，需要整合自身的诉求、工艺流程、应用场所等选配、定制生产线及装备，切勿太执着于常规通用性装备，否则会顾此失彼，终得到的却不是适合自己需要的。
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