3.2 对机器人电机伺服系统的要求 

机器人各关节（即各轴）的运动，最终都归结为相应各轴的驱动电机、亦即伺服电机的转动；

而对机器人电机伺服系统提出了很高的要求，大致可概括为以下四个方面: 

3.2.1 高精度。为了保证焊接零件的加工质量并提高效率，首先要保证焊接机器人的定位精度和加工精度。因此，在机器人各轴位置控制中要求有高的定位精度，即在μm 的数量级内。而在速度控制中，要求有高的调速精度、强的抗负载扰动的能力，也即要求静态和动态速降尽可能小； 

3.2.2 快响应。要求系统有良好的快速响应特性，即要求跟踪指令信号的响应要快，位置跟踪误差（位置跟踪精度）要小； 

3.2.3 宽调速范围。它是指在额定负载时电动机能提供的最高转速与最低转速之比。对于一般的机器人而言，要求电动机伺服系统能在0～20m/min范围内都能正常工作； 

3.2.4 低速大转矩。根据焊接机器人加工特点，大都是在中低速负重状态下工作（点焊机器人为甚），这样，既要求在低速时电动机伺服系统有大的转矩输出又要求转动平稳。 

为了满足上述四点要求，对电动机伺服系统的执行元件—伺服电动机也提出了相应的要求，它们是： 

●电动机在整个转速范围内都能平滑地运转，转矩波动要小，特别在低速时应仍有平稳的速度而无爬行现象； 

●电动机应有一定的过载能力，以满足低速、大转矩的要求； 

●为了满足快速响应的要求,电动机必须具有较小的转动惯量和大的堵转转矩、尽可能小的机—电时间常数和起动电压。 

3.3 机器人伺服电机的类型 

5x00070g04

5x00241g01

6181p-17tsxp

6dd1682-0ce3

6dd1683-0bc5

6es7417-4hl04-0ab0

6gk1105-3ab10

6gk7343-1cx10-0xe0

6gk7343-1ex30-0xe0 

140ACI03000

140ACI04000

140ACO02000

140ACO13000

140CPS11420

140DDI35300

140DDO35300

140NOE77101

1747-l532

1747-l541

1756-cn2r

1756-hsc

1756-L73

1756-pa75r

1788-CN2DN A

1SCA022499R5990 OS60J12

2711P-K10C15A1

2711P-RP2A

2711-T10C20

3BHE022291R0101  PCD 230A

3HAC022957-001

3HAC2492-1 

3HAC2493-1

3HAC7998-1

3HAC7998-2

6dd1610-0ah0

6DR5020-0NN00-0AA0

6es7312-1ae14-0ab0

6es7317-7tk10-0ab0

6ES7416-2XN05-0AB0

6ES7952-1AK00-0AA0

6ES7952-1KK00-0AA0

6fc5357-0bb15-0aa0

6GK1105-3AB10

6GK7343-1EX30-0XE0

6GK7443-1EX20-0XE0

6GK7443-5DX05-0XE0

6SC6120-0FE01

6SE7021-3TB61-Z Z=G44+G91+K01+K11

6SE7021-8EB61

6SE7090-0XX84-0AB0

6SN1118-0DK23-0AA2

6SN1118-0DM33-0AA2

A02B-0307-B822

A06B-0061-B103

A06B-0082-B103

A06B-0113-B075#0076

A06B-0115-B075#0076

A06B-0115-B403

A06B-0142-B175#0008

A06B-1409-B150

A06B-6120-H045